轩辕桥是古轩辕祠的重要组成部分，是古人为拜谒始祖轩辕黄帝，在祠前专门修建的。原桥为明隆庆四年，也就是公元1570年建造的，距今400多年。桥的东侧，有阴刻篆文“轩辕桥”三个字，西侧的古砖上，刻有“许州造砖户王仲”的字样。由于朝代更迭、历史变迁和地形地貌的变化，轩辕古桥便沉埋于地下。

2002年3月，新郑市决定恢复轩辕桥这一景观，在开挖新桥桥基时，正巧与古桥址相合。说明从古到今，轩辕子孙心意相通。新修的这座轩辕桥，长12米，美观典雅，如长龙卧波，横跨在姬水河上，河水潺潺横流，乾坤晷盘屹立中道。